Город с древней историей, которая берет свое начало с римлян во 2 веке до нашей эры, который далее продолжает оставаться вольным муниципалитетом в тринадцатом веке, а затем превращается в господство сначала Малатеста, затем Алессандро Сфорца, а затем Делла Ровере, герцогов Урбино. Многочисленные здания свидетельствуют о богатой и сложной эволюции города: крепость Костанца, военное здание конца 1400-х годов, Герцогский Дворец, самый значительный памятник в городе, построенный Алессандро Сфорца в половине XV века, Палаццо Моска, важная резиденция 18 века. и расположенный рядом дом, где родился Джоаккино Россини, Палаццо Антальди, где сейчас находится Национальный музей Россини.
Важный городской музей включает в себя картинную галерею, в которой, среди прочих произведений искусства, находится Алтарь Пезаро (1473 г.) и другие шедевры Джованни Беллини, «Падение гигантов» Гвидо Рени и полубюст Наполеона, приписываемый Антонио Канова, и Музей Керамики, среди самых важных в Италии коллекций образцов самых известных фабрик эпохи Возрождения. Фактически, индустрия майолики исключительной важности процветала в Пезаро между XIV и XVIII веками, при этом стиль декора находился под влиянием живописи Рафаэля в шестнадцатом веке.
